پایان نامه ارشد رایگان درباره ، جوین، اص

دانلود پایان نامه ارشد

ای ارائ ه م ی شود

اگر سیستم به مرز گشتاور رسید، یک فاکتور مقیاس بندی انتخاب می شود ک ه دوره فعالی ت را ب ه م ی کش اند. چند جمله ای در به گونه ای ساختار بندی شده است که مقیاس بندی مسیر هندس ی انته ای روب ات را حف ظ م ی کند. بنابراین مسیر مرجع اصلاح شده به صورت زیر از قبل محاسبه می شود:

مشابهاً، سرعت و شتاب های جوینت اصلاح شده به صورت زیر محاسبه می شود:

که به این معنی است که سرعت و شتاب های جوینت مرجع جدید به وسیله ب ار نس بت ب ه مق ادیر اص لی ش ان، کاهش یافته اند. بنابراین معادله به صورت زیر باز نویسی می شود:

و قابل اندازه گیری هستند. لازم است تل رانس (خط ای مج از) ع دم دق ت در محاس به ی ا تقری ب حرک ت قص ای جوینت صورت چند جمله ای، به عنوان امر عملی در نظر گرفت ه ش ود. از ای ن رو، ف اکتور ب ه معادل ه اض افه می شود. بنابراین، مرزهای ثابت روی گشتاور های ورودی خواهد بود:

که حدود ماکزیمم و مینیمم گشتاور برای جوین ت اس ت. دو جوین ت م رز ه ای ب الایی و پ ایینی روی qd’’جدید با فاکتور مقیاس بندی تولید می کند که به وسیله رابطه زیر محاسبه می شود:

٥٨

بلوک دیاگرام سیستم با حلقه کنترلی دوم در شکل ٣ نشان داده شده است. طرح، روبات اص لی و کنت رل کنن ده اولیه را بدون تغییر رها می کن د، و هم ان مس یر انته ای روب ات را حف ظ م ی کن د روش تنظ یم زم انی در تم ام حالات اشباع عملگر که ناشی از خطا باشند قابل استفاده است.

پایان نامه
Previous Entries پایان نامه ارشد رایگان درباره شبیه سازی، نمونه برداری، استراتژی ها Next Entries منبع پایان نامه ارشد درمورد سلامت روان، بهداشت روان، سلامت روانی